焊接机器人的构造方式及性能
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构造方式及性能
世界各国消费的焊接机器人
根本上都属关节机器人，绝大局部有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴处理工具姿势的不同请求。焊接机器人本体的机械构造主要有两种方式:一种为平行四边形构造，一种为侧置式（摆式）构造，如图2a、b所示。侧置式（摆式）构造的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工 焊接机器人表示图
作空间简直能达一个球体。因而，这种机器人可倒挂在机架上工作，以俭省占空中积，便当空中物件的活动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂构造，降低机器人的刚度，普通适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是经过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比拟小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩展到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的注重。这种构造不只合适于轻型也合适于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形构造方式的机器人。
上述两种焊接机器人
各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机经过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，关于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于其动特性好，使新型机器人不只事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的最高运动速度可达3m/s以上，定位精确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化途径的功用，运转轨迹愈加贴近示教的轨迹。术，从而可获 得较好的恒流特性和优异的焊接工艺效果